यास्कावा रोबोट्स पर एनकोडर बैकअप त्रुटियों को कैसे पुनर्प्राप्त करें

हाल ही में, एक ग्राहक ने एनकोडर के बारे में जेएसआर ऑटोमेशन से सलाह ली। आइए आज इस पर चर्चा करते हैं:

यास्कावा रोबोट एनकोडर त्रुटि पुनर्प्राप्ति फ़ंक्शन अवलोकन

YRC1000 नियंत्रण प्रणाली में, रोबोट भुजा पर लगे मोटर, बाहरी अक्ष और पोजिशनर बैकअप बैटरियों से सुसज्जित हैं। ये बैटरियाँ नियंत्रण शक्ति बंद होने पर भी स्थिति डेटा सुरक्षित रखती हैं। समय के साथ, बैटरी वोल्टेज कम होता जाता है। जब यह 2.8V से कम हो जाता है, तो नियंत्रक अलार्म 4312: एनकोडर बैटरी त्रुटि जारी करेगा।

यदि बैटरी समय पर नहीं बदली जाती और संचालन जारी रहता है, तो निरपेक्ष स्थिति डेटा नष्ट हो जाएगा, जिससे अलार्म 4311: एनकोडर बैकअप त्रुटि सक्रिय हो जाएगी। इस बिंदु पर, रोबोट की वास्तविक यांत्रिक स्थिति संग्रहीत निरपेक्ष एनकोडर स्थिति से मेल नहीं खाएगी, जिससे स्थितिगत ऑफसेट हो जाएगा।

एनकोडर बैकअप त्रुटि से उबरने के चरण:

अलार्म स्क्रीन पर, अलार्म साफ़ करने के लिए [RESET] दबाएँ। अब आप जॉग कीज़ का इस्तेमाल करके रोबोट को हिला सकते हैं।

प्रत्येक अक्ष को तब तक हिलाने के लिए जॉग कुंजियों का उपयोग करें जब तक कि वह रोबोट पर भौतिक शून्य-बिंदु चिह्नों के साथ संरेखित न हो जाए।

इस समायोजन के लिए संयुक्त समन्वय प्रणाली का उपयोग करने की अनुशंसा की जाती है।

रोबोट को प्रबंधन मोड पर स्विच करें।

मुख्य मेनू से [रोबोट] चुनें। [शून्य स्थिति] चुनें - शून्य स्थिति अंशांकन स्क्रीन दिखाई देगी।

एनकोडर बैकअप त्रुटि से प्रभावित किसी भी अक्ष के लिए, शून्य स्थिति “＊” के रूप में प्रदर्शित होगी, जो अनुपलब्ध डेटा को इंगित करती है।

[यूटिलिटी] मेनू खोलें। ड्रॉप-डाउन सूची से [बैकअप अलार्म ठीक करें] चुनें। बैकअप अलार्म रिकवरी स्क्रीन खुल जाएगी। रिकवर करने के लिए अक्ष चुनें।

– कर्सर को प्रभावित अक्ष पर ले जाएँ और [Select] दबाएँ। एक पुष्टिकरण संवाद दिखाई देगा। "हाँ" चुनें।

- चयनित अक्ष के लिए पूर्ण स्थिति डेटा पुनर्स्थापित किया जाएगा, और सभी मान प्रदर्शित किए जाएंगे।

[रोबोट] > [वर्तमान स्थिति] पर जाएं, और निर्देशांक प्रदर्शन को पल्स में बदलें।

उस अक्ष के लिए पल्स मान की जाँच करें जिसने अपनी शून्य स्थिति खो दी है:

लगभग 0 स्पंदन → पुनर्प्राप्ति पूर्ण हो गई है।

लगभग +4096 पल्स → उस अक्ष को +4096 पल्स पर ले जाएं, फिर व्यक्तिगत शून्य स्थिति पंजीकरण करें।

लगभग -4096 पल्स → उस अक्ष को -4096 पल्स पर ले जाएं, फिर व्यक्तिगत शून्य स्थिति पंजीकरण करें।

शून्य स्थिति समायोजित होने के बाद, पावर बंद करें और रोबोट नियंत्रण को पुनः प्रारंभ करें

सुझाव: चरण 10 के लिए आसान विधि (जब पल्स ≠ 0)

यदि चरण 10 पर पल्स मान शून्य नहीं है, तो आप आसान संरेखण के लिए निम्नलिखित विधि का उपयोग कर सकते हैं:

मुख्य मेनू से, [चर] > [वर्तमान प्रकार (रोबोट)] चुनें।

एक अप्रयुक्त P-चर चुनें। निर्देशांक प्रकार को संयुक्त पर सेट करें, और सभी अक्षों के लिए 0 दर्ज करें।

खोई हुई शून्य स्थिति वाले अक्षों के लिए, आवश्यकतानुसार +4096 या -4096 इनपुट करें।

रोबोट को उस P-चर स्थिति में ले जाने के लिए [फॉरवर्ड] कुंजी का उपयोग करें, फिर व्यक्तिगत शून्य स्थिति पंजीकरण करें।

भाषा संबंधी समस्याओं के कारण यदि हम अपनी बात स्पष्ट रूप से व्यक्त नहीं कर पाए हैं, तो कृपया आगे की चर्चा के लिए हमसे संपर्क करें। धन्यवाद।

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